人们为了与点胶机器人简单方便地交流,把想法传达给机器人,使机器人按照人的意志和点胶工艺的要求来运动,就发明了一种示教编程器系统。这种示教编程器可以很简易地控制点胶机器人,发送各种运动指令,摄像头视觉缺陷检测多少钱,执行各种图形的点胶 [1] 。发展简史自动点胶机的产生要追溯到六十年代时期,在胶瓶挤胶、手工点胶甚至牙签点胶落后的情况下,使众多需要点胶的行业产生了巨大的不良品,造成一批批不可弥补的订单损失。
根据本发明的一个方面,摄像头缺陷检测,在所述步骤s24中:
将同一位置处的缺陷筛选出来后,利用设定大小的矩形核膨胀得到比实际缺陷略大的roi区域,提炼出所述roi区域大小的原图;
根据公式:c=∑δδ(i,手机摄像头缺陷检测,j)2pδ(i,j)计算出所述roi区域图像的对比度,筛选出同一位置处对比度缺陷作为表现清晰的缺陷;
其中δ(i,j)=|i-j|表示相邻像素间灰度差,pδ(i,j)表示相邻像素间的灰度差值为δ的像素分布概率。
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