“高仙机器人”自2013年成立以来，一直致力于全栈全场景AI技术的研究，是早从事自主移动技术研发和应用探索的机器人公司之一。高仙以“让服务机器人遍布世界每个角落”为目标，将220项申请融入清洁机器人领域，以6大产品线7个模块服务30多个国家和地区的客户，总运行里程超过1亿公里，武汉清洁机器人，成为商用移动机器人和无人驾驶领域市场落地能力强的科技实业型企业。所以在清洁机器人这条赛道上，高仙是一种气度，自动清洁机器人，不争先，却事事在先。
在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，智能清洁机器人，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，
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