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分别处置相机图像和激光雷达点云深度图。关于处置深度图的分支网络，其架构和处置图像的分支类似，但是只需一半的滤波核，这样的架构在特征提取上有多方面的优势。神经网络图像应用预锻炼模型提供的参数，但深度分支的参数需求没有预锻炼参数可用。激光雷达目标板
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