数控机床上下料桁架机械手首要由于手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，重型桁架式机械手，依据被抓持物件的形状、尺寸、重量、资料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种滚动(摇摆)、机械手配件移动或复合运动来完成规则的动作，改变被抓持物件的方位和姿势。
在使用机床上下料桁架机械手的时候，能够进行运转设置，对数控车床上下料桁架机械手回原点的形式的设置，一般回原点形式设为8，19，或者11等，详细设置要依据伺服说明书进行设置，能够设置回原点的速度，以及运转的速度，高速运转速度参数，低速运转速度等，根基实际要求进行速度参数的设置
桁架机械手的分类
按横梁的数量分类常见的有以下几类：●悬臂梁机械手●单梁桁架机械手●双梁桁架机械手
按精度分类一般桁架机器人按照定位精度可分为：●高精度桁架机械手，即定位精度＜0.25mm，重复定位精度＜0.05mm；●中精度桁架机械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm；●低精度桁架机械手，即定位精度＞0.5mm，重复定位精度＞0.1mm
线性模组优点
1.通用性强:用户可根据产品的特点来更改轴的各种参数（行程、丝杆导轨大小、导程等），用户还可根据产品的特点来自行调整.达到一机多用的效果。
2. 采用开模铝型材为基体，结构扎实，确保工作台稳固牢靠；线性模组采用双导轨配合滚珠丝杆、同步带传动，确保滑台在运行过程中的速度与精度。
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